استئوپاتی یا استخوان درمانی در سال 1874 برای اولین بار توسط یک پزشک و جراح به نام اندرو تیلور استیل که سه فرزند خود را بر اثر مننژیت ستون فقرات از دست داده و از پزشکی رایج ناامید شده بود، معرفی شد.
استیل اعتقاد داشت که سلامت و بیماری بدن بطور گسترده‌ای به عملکرد مکانیکی و استحکام استخوان‌ها، عضلات و مفاصل بستگی دارد. برهمین اساس، شیوه علمی جدیدی از پزشکی به نام استئوپاتی برگرفته از دو واژه یونانی Osteo به معنی استخوان و pathos به معنی رنج از بیماری، شکل گرفت و در سال 1892 مدرسه آمریکایی استئوپاتی بنام کالج Kirksville برای آموزش و مطالعه این روش، بنیانگذاری شد.